自动化机械设计自动化装配线上设备的集成与运转

　　                                                 自动化机械设计自动化装配线上设备的集成与运转

　　自动化生产线是能实现产品生产过程自动化的一种机器体系，通过采用一套能自动进行加工、检测、装卸、运输的机器设备，组成高度连续的、完全自动化的生产线，来实现产品的生产，从而提高工作效率、降低生产成本、提高加工质量、快速更换产品，是机械制造业竞争和发展的基础，也是机械制造业技术水平的标志。

　　自动化装配线高备的集成与运转，也是机器协作研究中的典型问题，它主要研究的是在考虑机器自身结构尺寸和外部障碍的情况下如何进行运动控制使得机器实现安全可靠的运转。自动化装配线设备的集成与运转主要包括路径规划和编队控制等方面。在自动化装配线自动控制概念中，通过模拟机械手臂的运动控制，更倾向于采用速度控制输入的模型，而不是力矩控制输入的模型。

　　这一选择的主要理由如下：

　　1、运动学模型比动力学模型更简单。特别的，不需要引入大量的矩阵制的方程，这些方程的精确确定要依赖于大量的关于结构质量等参数，对于许多自动化装配线应用来说，我们并不需要精确知道所有这些量的具体数值。

　　2、在实际的自动化装配线生产中，驱动机器人的电动机，常常被供以低水平的速度控制环路，这种环路需要预先设定的角速度作为参考输入，并且稳定电动机的角速度到这个值上。如果这个调节环路非常有效，那么自动化装配线设备设定速度值和实际速度之间的差将会很小，即使是在设定速度值和电动机的负载连续变化的时候（至少在一定范围内）。还可以反过来让我们把设定速度看做一个自由控制变量，很多工业上应用的机器手臂的配套控制器都是基于这一原理。