自动化装配线压缩机装配线多个机器避碰的方法

　　                                     自动化装配线压缩机装配线多个机器避碰的方法

　　自动化装配线是产品生产过程所经过的路线，即从原料进入生产现场开始，经过加工、运送、装配、检验等一系列生产生产线活动所构成的路线。为便于协调整个生产线的全程控制，自动化装配线系统设置了一个主站总控制台，主站总控制台是整个装配生产线连续运行的指挥调度中心，其主要功能是实现全程运行的总体控制，完成全系统的通讯连接等。在工厂中，自动化装配线通常不可能由一个机器来完成所有工作，这就不可避免的涉及到了多个机器的协同工作.然而要做到多个机器的协同工作，就不能避免“冲突”这个词。如果两个机器需要协同工作，那么两个机器之间就存在着依赖关系。

　　在实际的自动化装配线作业中，多个机器之间使用各自数据，两个机器之间通过一个共同的连接形成物理耦合，从而实现两个机器间的数据传输，使得一个机器对于另一个机器的反应能够做出对应的动作、轨迹规划，也就是机器之间会进行协调控制。在自动化装配线平台作业空间中，多个机器的作业需要对运动轨迹进行设计，复杂会发生严重的生产事故，会对机器本身和待加工工件造成重大影响，因而通过设计机器运动轨连的方式来避免此类事故的发生是十分重要的。

　　自动化装配线多机器避碰的方法有：

　　1、距离函数法。距离函数法是通过较大程度扩大机器与障碍物的距离的方式，来降低事故发生的可能性，具有计算量很小、方法简单、易使用、可靠性强的优点。具体实现方法：通过在机器上选点分别计算距离的方式进行估计的方法来实现，其中选取点的数量与计算准确性有着密切的关系。

　　2、距离指标法。距离指标法，这种方法是在其中加入一定的运动学约束，通过约束的加工使得求解情况一凶。